Friedl Münch se fait connaître dans les années 50 en transformant de paisibles Horex Regina culbutées en machine de compétition à double arbre à cames en tête. Il atteint surtout la célébrité au milieu des années 60 en créant la Münch Mammut à base d'un moteur de voiture NSU de 1000 cm3. Cette superbike ne pouvait que plaire aux Américains, et Floyd Clymer devient le financier de Münch, mettant celui-ci à l'abri du besoin. De son côté, Helmut Fath, qui a remporté le Championnat du monde de side-car en 1960 avec BMW, est déçu du refus de la marque de lui confier un bicylindre compétitif en 1963. Il décide alors de créer sa propre mécanique avec l'aide du Dr Peter Kuhn.  

Le bas moteur de son 4 cylindres en ligne est constitué de deux vilebrequins indépendants. Ils sont décalés de 90° et chacun d'eux est doté d'un pignon entrainant un arbre intermédiaire disposé à l'arrière du bloc et faisant la liaison entre eux deux. Les deux arbres à cames sont, classiquement pour un 4 cylindres, entraînés par une chaîne et un pignon au centre de l'arbre intermédiaire. À l'extrémité gauche, un pignon engrène l'embrayage et la boîte à 6 vitesses Schafleitner. Dès le début, Fath l'équipe d'une injection d'essence Bosch dans les tubulures d'admission, système qu'il a développé et utilisé avec succès dans le passé sur ses BMW. Une version à carburateur sera aussi employée. La puissance maximum arrive à 12 800 tr/min, mais le bloc est capable de prendre 15 000 tr/min. Pas mal pour un moteur à deux grosses soupapes par cylindres. Fath le baptise URS, reprenant les 3 premières lettres de Ursenbach, ville où se situe son atelier. Après un premier test en 1964 dans une course nationale monté dans un cadre de moto, la mécanique fait ses débuts dans un side-car en mai 1966 avant de remporter les championnats du monde avec Fath en 1968, mettant fin à 14 ans de succès de BMW.

Devant les performances prometteuses du 4 cylindres, beaucoup rêvent d'un usage en solo. C'est d'abord John Blanchard, pilote anglais de Colin Seeley, qui convainc Fath de lui fournir un moteur. Mais après quelques apparitions en course, l'association tourne court suite à l'utilisation d'un frein Lookheed par le duo Blanchard / Fath, sans l'accord de Seeley. Blanchard et Fath se tournent ensuite vers Rickman et obtiennent quelques résultats probants en 1968 et 1969 au guidon d'une URS Métisse, mais le manque de temps et de moyen se fait sentir. 

En 1969, la santé de Floyd Clymer se détériore brusquement, et l'américain George Bell rachète Münch. Désirant créer une écurie de course, il ''achète'' aussi Fath, et réunit les deux sous la même bannière. Deux Münch-URS 500 sont construites pour 1970. Le cadre est toujours un Rickman double berceau fabriqué spécialement par l'ingénieur pilote Ferdinand Kaczor. La fourche télescopique est une Rickman et le bras oscillant dispose de deux amortisseurs Girling. Bien née, elle se classe aux deux premières places d'un GP d'Autriche hors championnat du monde en avril 1970 aux mains de Kazcor et de Karl Hoppe. Le résultat est encourageant au premier GP en Allemagne avec une 4e place de Hoppe et une 14e de Kaczor. Mais juste après, les choses se gâtent entre les deux forts caractères que sont Münch et Fath. Pas d'accord sur l'orientation à prendre sur l'évolution de la moto, Fath choisi de quitter l'association, en perdant tout dans l'histoire, ne lui restant que les murs de son atelier. Sans Fath pour développer le 4 cylindres, la Münch-URS va de désillusion en désillusion et ne réussira jamais à être compétitive. 

Beaucoup ont mis leurs espoirs dans le moteur URS pour remplacer les vieux monocylindres anglais et aller taquiner l'ogre MV Agusta, mais sans succès.