Après une première participation désastreuse au TT de 1934 avec des Vincent-HRD à moteurs JAP, Philip Vincent et Phil Irving, le maître d'oeuvre, dessinent le premier moteur maison, un 500 cm3 original dont la technique restera l'image indissociable de la marque jusqu'à la fin en 1955. Sa particularité est une distribution surélevée qui utilise de très courtes tiges de culbuteurs. Ceux-ci sont enfermés, une technologie rare à l'époque, et les soupapes à 62° sont rappelées par des doubles ressorts en épingles qui coulissent dans des doubles guides.

Le moteur, exposé au salon de Londres 1934, est loin d'être fini, ce qui n'empêche pas la marque d'annoncer trois modèles pour 1935 avec des performances époustouflantes pour des motos de série. Deux routières : la Meteor, modèle sport, 25 ch et 130 km/h, et la Comet, super sport de 26 ch et 145 km/h. Le troisième est développé sur la base de la moto du TT 1934, dont le JAP est remplacé par un moteur Vincent préparé pour obtenir 34 ch. Pat MacIver, un employé de l'usine, s'empresse de l'emmener à Brookland, où il remporte une "Gold Star" pour avoir tourné à plus de 160 km/h (en utilisant un mélange 50/50 essence/Benzol). Il atteindra 178 km/h en fonctionnant à l'alcool avant de détruire en partie le moteur. La mise en production est incroyablement rapide et la marque engage une écurie au TT 1935. Le but n'est pas la victoire. Phil Vincent sait très bien que ses motos n'en sont pas capables. Il ne cesse d'ailleurs de répéter que celles-ci ne sont pas des montures de course, mais des routières sportives. La TT Replica fait l'objet d'une préparation lui permettant d'afficher 36 chevaux, et les Vincent finissent 7e, à 121 km/h de moyenne, 9e et 12e. Ce résultat, remarquable pour un modèle disponible sur catalogue, satisfait pleinement Vincent, qui prouve ainsi leur fiabilité et rapidité. Pour briguer la victoire, il faut plus de puissance, et, malgré son principe de ne pas trop s'écarter de la série, Vincent décide de construire quatre 500 pour le Tourist Trophy de 1936, dont deux sont équipées d'un compresseur Zoller. Prometteuses lors des premiers tests à l'usine, ces motos compressées ont vite des problèmes de surchauffe aux essais du TT. Finalement, pour la course, ce sont 4 versions atmosphériques qui sont alignées, mais celles-ci sont moins rapides que l'année précédente, à cause d'un problème détecté trop tard : la magnéto ne permet pas de dépasser les 6000 tr/min ! La seule Vincent classée est celle de Jock West à la 8e place (qui finit en poussant sa moto à la chaîne cassée) loin derrière les Norton (J. Guthrie) et Velocette (S. Woods). 

Nouvelle tentative au TT 1937 avec des motos légèrement modifiées. Deux Vincent sont engagées par l'usine pour Jack Williams et Chris Tattersall et une troisième est aux mains d'un privé plus tard fort célèbre : Eric Oliver. Aucune ne finit et c'est la dernière année où Vincent s'engage officiellement en 500 au TT avant guerre. Les TT Replica dérivée de la moto d'usine prennent l'appellation de série B pour 1937 et 1938 et une quarantaine de machines sont vendues entre 1935 et 1938. En 1935, elle coûte £95, à comparer au prix d'une Comet qui est de £80.

Le monocylindre Vincent HRD TT Replica série A et B quittait à jamais le TT et l'usine allait se consacrer à son bicylindre, créé en 1937. Il n'empêche qu'une TT Replica testée sur route par l'usine fut arrêtée par la police pour avoir roulé à la vitesse chronométrée de 177 km/h. L'amende fut annulée pour "vitesse impossible à atteindre avec cette machine" !

La superbe HRD Vincent, ici dans sa version usine de 1937 en version série B, arborait une culasse bronze et un généreux carburateur. Notez les ressorts en épingle placés au-dessus des culbuteurs enfermés.